Διαλύστε 2 κουταλιές σούπας ζελατίνη σε λίγο χλιαρό νερό και αφήστε τη να κρυώσει. Πολτοποιήστε στο μίξερ 2 μάνγκο και, αφού τα περάσετε από λεπτή σήτα, βάλτε τα σε μια κατσαρόλα και ζεστάνετε τα. Προσθέστε τη ζελατίνη, το γιαούρτι, 80 γραμμάρια ζάχαρη και μια κουταλιές σούπας χυμό λεμονιού, ανακατώνοντας συνεχώς.
Μοιράστε το μείγμα σε βουτυρωμένα φορμάκια και βάλτε τα αμέσως στο ψυγείο για μια ώρα. Λιώστε την υπόλοιπη ζάχαρη σε 350 γραμμάρια νερό, προσθέστε το ξύσμα λεμονιού, τη βανίλια, χωρίς τους σπόρους, και ανακατώνετε συνεχώς. Αφήστε το σιρόπι να σιγοβράσει, για 15 λεπτά, στραγγίστε το και βάλτε το σ’ ένα μπολ, μαζί με 2 κουταλάκια χυμό λεμονιού. Βάλτε το κι αυτό αμέσως στο ψυγείο.
Αδειάστε τα φορμάκια σε πιατάκια, περιχύστε τα με το σιρόπι λεμονιού, και γαρνίρετε τα με φέτες πορτοκαλιού και μάνγκο, καθώς και φύλλα μέντας.
